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“做人形机器人，伺服舵机是第一个不能绕过的弯。”优必选专利总监穆裕告诉本报记者，一个真正的人形机器人至少需要16个自由度，而每个自由度都需要伺服舵机。当时，只有日本、瑞士等国的几家公司拥有这项技术，而且价格不菲，一个机器人舵机成本就需要1600美元，加上控制板、电板等成本更高。针对现有技术的不足，周剑提出了一种编程操作简单、可执行多种仿人动作的机器人，并在2011年提交了一件名为“一种人车变换自主编程的遥控机器人玩具”的专利申请。该专利申请于2012年7月4日获得授权。在该专利中，周剑首次提出了机器人由18个舵机和5个齿轮减速机执行动作。这为优必选后续在机器人舵机领域核心技术的研发奠定了坚实的基础。为了让人形机器人独立行走，周剑经过数年的艰辛研发，终于在伺服舵机技术上有了重大突破。2015年6月，搭载优必选舵机的首款人形机器人Alpha1上市。穆裕介绍，优必选的舵机在参数、性能方面，已经不输日本、瑞士等国家的公司，而在性价比方面更具竞争优势

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2019-08-0917:54出现这样的过期物资，企业、厂家的责任不能轻飘揭过，围绕“赠送”出现的问题也要有个合理解释。

事后，王瑞娥随即增设了相关教学内容。

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吴卫勇在湛江开发区有家百货商行，主要经营蚊香生意。

哈马斯邪恶、残暴，与极端组织基地组织、博科圣地没有区别。过去十年国际油价腰斩国内油价却涨了，原因何在？资料图：加油站工作人员正在加油。中新社记者张云摄　　涨知识｜过去十年国际油价腰斩、国内油价却涨了，原因何在？　　澎湃新闻记者杨漾综合报道　　这几天，一张调侃国内成品油价的截图在朋友圈广为流传：　　十年前，2008年3月20日，国际原油每桶147美元，国内油价(元)；十年后的2018年5月26日，国际原油每桶美元，国内油价(元)。可能是桶贵了。　　其实，自2014年下半年国际油价暴跌以来，类似的段子就层出不穷。单纯从数值上看，今天的国际油价确实比十年之前低，国内的成品油价也确实比十年之前高。但中国的成品油定价机制并不是许多人想象的那么简单，特别是在成品油消费税已经涨了近7倍的情况下，简单地进行数字对比并不合理。讨论2008年与今天的油价对比，还需要考虑以下因素：　　油品升级　　2008年，私家车喝的还是国三标准车用汽油，十年后的今天则是国五标准车用汽油，包括京津冀在内的2+26城市更是提前升级到国六标准。油品升级，价格自然上升。根据市场机构卓创资讯的统计数据，车用汽、柴油国三升级至国四加价标准分别为每吨290元和370元；从国四升级至国五的加价标准分别为每吨170元和160元。也即：汽油共加价460元/吨，折合92号升价为元。　　成品油消费税涨了近7倍　　成品油消费税是指消费者在消费成品油时交纳的税费，在生产、委托加工、进口等起始环节由炼厂等主营单位缴纳，征收对象包括汽油、柴油、燃料油等7个子目，归属中央税种。中国从1994年开始对汽油征收消费税，2008年，国内汽油消费税仅在元/升。　　2014年末至2015年初，国内成品油消费税在45天内迎来三次上调。彼时，财政部表示，中国的消费税不是普遍征收的，仅对部分高耗能、高污染、高消费等特点的消费品征收，对成品油征收消费税，有利于促进资源节约，抑制对能源的过度消费，是国际上比较普遍采用的做法。对于选择的上调税率的时机，财政部解释称选择油价下行时实施，不仅没有因提税导致油价上涨，还实现了提税与降价同步，兼顾了宏观调控需要和社会承受能力。　　三次上调后，汽油消费税为元/升，维持至今。　　除了消费税外，中国消费者在购买成品油时还需要支付增值税、城建税等。粗略估计，流通环节的税负成本在整个成品油价格中占四成左右。　　目前，国内成品油包含元/升的消费税、16%的增值税以及12%的其他税费。由于国内不同地区油价不同，税费占比也有所差异。卓创资讯成品油分析师徐娜对澎湃新闻()介绍称，以广州为例，目前广州92号汽油价格为元/升，其中包含元/升的消费税，元/升的增值税，以及元/升的其他税费。因此，综合来看，广州92号汽油升价中包含元的税费，税费占比为%。　　此外，世界各国成品油中税负水平不同，并不具备横向可比性，因为税负与各国的政策、产油能力和人均收入水平及社会福利等都有关联。　　成品油定价机制变化　　十年前，国内成品油还没有调价周期一说，与国际油价并没有紧密联系。　　现行的成品油价格机制规定，汽、柴油价格根据国际市场原油价格变化每10个工作日调整一次，调价生效时间为调价发布日24时。国际油价只要在40美元/桶的地板价与130美元/桶的天花板价之间，变化率对应汽柴油调整幅度超过50元就进行调整。当调价幅度低于每吨50元时，不作调整，纳入下次调价时累加或冲抵。　　正因为此，2008年国际原油价格大幅飙升、创下每桶147美元历史最高点后，国内成品油价并没有随国际油价暴涨而水涨船高。为了国内经济平稳运行，国内两桶油确实曾为高油价买单。　　2015年初，网络也曾广泛流传过一个关于油价的段子：今天(3月20日)是一个特殊的日子。七年前，2008年的今天，国际原油每桶147美元，中国油价每升元人民币；2015年的今天，国际原油每桶43美元，中国油价每升仍然是元人民币。请问油价到底是涨了还是跌了？短短几句话引来无数吐槽和争议。　　对此，中石化在官方微博上自称冤大头：今天(指2015年3月21日)，国际原油每桶43美元，欧盟每升约元，中国每升元。七年前，2008年的今天，因中国经济形势及各方压力，压缩国内成品油调价幅度，国际原油每桶147美元，欧盟每升约元，而中国每升仅为元。谁是冤大头，你懂得。前7个月全国商品住宅销售量稳中有降 ——凤凰网房产北京国家统计局14日发布“2019年1-7月份全国房地产开发投资和销售情况”显示，前7个月全国商品住宅销售量稳中有降，土地成交量价同比跌幅近30%。