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（2018年2月22日以前注册的用户无须更换照片）。张天虹：理解中晚唐河朔藩镇演变的钥匙安史之乱对唐代以至中国历史进程产生了重要影响，一个直接的后果是，叛乱结束以后，分布于今天北京、天津、河北、河南北部、山东北部和西南部的河朔藩镇（其中尤以幽州、成德、魏博三镇为典型，号称“河朔三镇”）对中央统治集团构成了严重挑战，中晚唐反叛唐廷的事件大都发生在这一区域。对于河朔藩镇，学界已经有了很多研究，但回到原始文献，我们能够发现与河朔藩镇共生的一种现象：“河朔故事”，也称为“河朔旧事”“河朔旧风”，或简称为“河朔事”。“河朔故事”不仅是厘清河朔藩镇与中央关系的一条线索，也是观察公元8至10世纪初河朔地方社会变化的一个窗口。

从礼乐文化的视角去看待唐代的朝廷乐章，有许多值得注意之处。

“做人形机器人，伺服舵机是第一个不能绕过的弯。”优必选专利总监穆裕告诉本报记者，一个真正的人形机器人至少需要16个自由度，而每个自由度都需要伺服舵机。当时，只有日本、瑞士等国的几家公司拥有这项技术，而且价格不菲，一个机器人舵机成本就需要1600美元，加上控制板、电板等成本更高。针对现有技术的不足，周剑提出了一种编程操作简单、可执行多种仿人动作的机器人，并在2011年提交了一件名为“一种人车变换自主编程的遥控机器人玩具”的专利申请。该专利申请于2012年7月4日获得授权。在该专利中，周剑首次提出了机器人由18个舵机和5个齿轮减速机执行动作。这为优必选后续在机器人舵机领域核心技术的研发奠定了坚实的基础。为了让人形机器人独立行走，周剑经过数年的艰辛研发，终于在伺服舵机技术上有了重大突破。2015年6月，搭载优必选舵机的首款人形机器人Alpha1上市。穆裕介绍，优必选的舵机在参数、性能方面，已经不输日本、瑞士等国家的公司，而在性价比方面更具竞争优势

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文化产品主要有两层含义：其一，必须具备文化价值比率标准（条件1），即文化企业在生产或提供文化产品或服务的过程中，必须借助文化资源，其产品或服务中文化要素价值所占部分至少超过50%。

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刚开始，技术跟不上，机器根本无法正常使用。

一是与通州、大兴等周边区域要加强协调联动。